Zupančičevo življenje je bilo neločljivo povezano z umetnostjo, še posebej z gledališčem. Rojen je bil leta 1925 v Borovnici. Po diplomi iz primerjalne književnosti na Filozofski fakulteti v Ljubljani je doktoriral leta 1969 v Zagrebu z razpravo o predromantičnih prvinah v Linhartovih prvencih. Nekaj let je bil igralec v MGL, potem direktor Prosvetnega servisa, od leta 1962 pa je bil profesor za zgodovino drame na AGRFT.
Veliko se je posvečal dramatiki, esejistiki. Med dramami, za katere sta značilna novoromantična usmerjenost in intimizem, so parafraza Cankarjevega pohujšanja Dolina neštetih radosti, družinska drama Hiša na robu mesta in tragedija Elektrino maščevanje.
Pisal je tudi poezijo in se ukvarjal z esejistiko, zlasti s Shakespearom, Ibsnom in vprašanjem tragedije.